2.  电机定位精度的选择 

机械传动比确定后，可根据控制系统的定位精度选择步进电机

的步距角及驱动器的细分等级。一般选电机的一个步距角对应

于系统定位精度的1/2 或更小。

注意：当细分等级大于1/4后，步距角的精度不能保证。

伺服电机编码器的分辨率选择：分辨率要比定位精度高一个数量

级。  

3. 电机力矩选择

       步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）

转动惯量计算

物体的转动惯量为：                                 式中：dV为体积元，为

物体密度，r为体积元与转轴的距离。单位：kgm2