反馈的量程范围。以下定义 PID 回路参数，这些参数都应当是实数。
 
比例增益：即比例常数。
积分时间：如果不想要积分作用，可以把积分时间设为无穷大：9999.99 
微分时间：如果不想要微分回路，可以把微分时间设为0。
 
采样时间：是 PID 控制回路对反馈采样和重新计算输出值的时间间隔。在向导完成后，若想要修改此数，则必须返回向导中修改，不可在程序中或状态表中修改 
注意：关于具体的 PID 参数值，每一个项目都不一样，需要现场调试来定，没有所谓经验参数。
 
详细解释下以上四点：
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· 采样时间：
计算机必须按照一定的时间间隔对反馈进行采样，才能进行 PID 控制的计算。采样时间就是对反馈进行采样的间隔。短于采样时间间隔的信号变化是不能测量到的。过短的采样时间没有必要，过长的采样间隔显然不能满足扰动变化比较快、或者速度响应要求高的场合
· 微分时间：
偏差值发生改变时，微分作用将增加一个尖峰到输出中，随着时间流逝减小。微分时间越长，输出的变化越大。微分使控制对扰动的敏感度增加，也就是偏差的变化率越大，微分控制作用越强。微分相当于对反馈变化趋势的预测性调整。如果将微分时间设置为 0 就不起作用，控制器将作为 PI 调节器工作。
· 积分（I）控制 ：
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

· 微分（D）控制 ：变频器维修视频教程

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

西门子PID各参数的解释

COM_RST :=初试化

MAN_ON :=手动

PVPER_ON:=过程变量外设接通

P_SEL :=比例分量接通

I_SEL :=积分分量接通

INT_HOLD:=积分分量保持

I_ITL_ON:=积分分量初始化接通

D_SEL :=微分分量接通

CYCLE :=采样时间

SP_INT :=内部设定值

PV_IN :=过程变量输入

PV_PER :=过程变量外设输入

MAN :=手动值

GAIN :=比例增益

TI :=复位时间

TD :=微分时间

TM_LAG :=微分分量的滞后时间

DEADB_W :=死区宽度

LMN_HLM :=被控量上限

LMN_LLM :=被控量下限

PV_FAC :=过程变量系数

PV_OFF :=过程变量偏移量

LMN_FAC :=被控量系数

LMN_OFF :=被控量偏移量

I_ITLVAL:=积分分量初始值

DISV :=干扰变量

LMN :=被控量

LMN_PER :=被控量外设

QLMN_HLM:=被控量上限值到达

QLMN_LLM:=被控量下限值到达

LMN_P :=比例分量

LMN_I :=积分分量

LMN_D :=微分分量

PV :=过程变量

ER :=误差信号

 
 
 
PID 控制不稳定怎么办？如何调试 PID？
闭环系统的调试，首先应当做开环测试。所谓开环，就是在 PID 调节器不投入工作的时候，观察：
· 反馈通道的信号是否稳定
· 输出通道是否动作正常
可以试着给出一些比较保守的 PID 参数，比如放大倍数（增益）不要太大，可以小于1，积分时间不要太短，以免引起振荡。在这个基础上，可以直接投入运行观察反馈的波形变化。给出一个阶跃给定，观察系统的响应是最好的方法。
如果反馈达到给定值之后，历经多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应该考虑是否增益过大、积分时间过短；如果反馈迟迟不能跟随给定，上升速度很慢，应该考虑是否增益过小、积分时间过长……
总之，PID 参数的调试是一个综合的、互相影响的过程，实际调试过程中的多次尝试是非常重要的步骤，也是必须的。
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