图7.28  由运动控制器组成的控制系统框图
PC通过主机通信接口与GT-400-SP运动控制器交换信息，包括向运动控制器发出运动控制指令，并通过该接口获取运动控制器的当前状态和相关控制参数。运动控制器完成实时轨迹规划、脉冲输出控制、主机命令处理和控制器I/O管理，通过四路脉冲输出接口控制步进电机实现主机要求的运动。
运动控制器还提供八路限位开关（每轴二路）河北变频器维修培训输入，四路原点开关（每轴一路）输入，四路电机驱动器报警信号（每轴一路）输入，四路电机驱动器使能信号（每轴一路）输出，四路电机驱动器复位信号（每轴一路）输出以及十六路通用数字量输出接口、十六路通用数字量输入接口，实现复杂灵活的运动控制。
图7.29为一GT运动控制器的典型应用。系统包括GT-400-SP运动控制器、步进电机、驱动器、光电编码器、原点开关、正/负限位开关。
GT-400-SP运动控制器每轴提供正、负2个限位开关输入和一个原点开关输入，上述输入信号分别用于确定被控轴有效运动行程和位置参考点。
图7.29  GT运动控制器的典型应用
限位开关的安装位置应保证被控轴工作台的有效行程在其安全运动行程之内。当被控轴工作台在运动时碰到限位开关，GT-400-SP控制器将不允许工作台继续沿该方向运动，而只能作反向运动。
GT-400-SP运动控制器是由主机发送的运动控制命令河南变频器维修培训驱动其工作的。运动控制器提供C语言函数库（DOS环境）和动态链接库（Windows环境），实现主机与运动控制器的通信。在VC中使用动态链接库，应先在用户程序中加入：
#include “userlib.h”
#include “gt400data.h”
并且在VC环境菜单中，选择project/etting/link菜单，在object/library modules选项中输入gt400.lib，然后用户即可在程序中调用动态链接库中的函数。
用户通过主机程序调用相应的库函数，将运动控制器相关参数和运动轨迹描述传递给运动控制器，也就是发出运动控制命令，运动控制器将根据主机的要求，自动完成轨迹规划、安全检测、采样刷新等复杂运算和操作。计算结果转换成脉冲控制电机运动。也就是说运动控制命令是唐山变频器维修培训运动控制器与主机之间交流的语言，简称命令。
在主程序中，应该检测每个函数的返回值，以判断通信及命令的执行状态，并建立必要的错误处理机制，保证程序安全可靠地运行